Análisis y control en el espacio de estado de péndulo invertido rotativo utilizando visión artificial
Autor:
Director: Mg. Ing. Ricardo Petrino
Fecha: 25/03/25
Resumen:
El proyecto final se enfoca en el diseño e implementación de un sistema de control para una planta que incluye un Péndulo Invertido Rotativo, utilizando un servo sistema de la empresa Quanser. El control se basa en el Espacio de Estados, lo cual facilita una comprensión más profunda de los conceptos de control que se estudian en el programa académico. Se emplean dos cámaras en el sistema para proporcionar retroalimentación visual precisa de las posiciones angulares requeridas para el control.
La inclusión de cámaras para la detección de las posiciones angulares presenta el reto de realizar procesamiento en tiempo real de imágenes y videos para obtener la retroalimentación necesaria para el control del Péndulo Invertido. Además, se contempla el uso de herramientas de software adicionales que no se limiten a las ofrecidas por Quanser, con el fin de enriquecer el entorno educativo y aplicar los conceptos desarrollados en el proyecto.
